晃动的原因呢?工件变小了,才晃的吗?
工件太重,夹持的力矩作用点不合适,因为手爪要兼容8个尺寸的工件,很难做到每一个都合适
如果工件外形一样,夹爪行程大于94减80的差值,不是所有工件可以夹了吗。张开大于94,闭合小于80,这样有问题吗?
建议可以使用扭力电动夹爪,一切问题都解决了。我们以前也出现过相类似的问题,更换改造之后OK了,现已作业2年多了。
可以做成弹性机械手,在手爪间加弹性材料。一是能增加摩擦力,二是能适应工件的尺寸变化。
但是弹性就可能造成定位不准确。
或者在动力驱动上加力矩传感器。