用同步带传动，圆形导轨导向，精度可以达到。传动效率高，成本低很多。
只有三个工位，既然线速平衡为是什么用搬运的方式？用倍速链或者平皮带传送+当点，然后用定位机构精密定位。
即使用搬运的方式也没必要用丝杆，由于你是型材框架，丝杆运行的时候一定很响，可以用同步带传动+定位机构，这样每一站精度至于定位机构有关调试更加方便。
你其实完全可以买条整4米长的铝型材做导轨基板，又或者自己加做导轨基板，然后导轨铺设在基板上，机械手1和2分别布置导轨上，机械手1和2分别用同步带驱动，这个机构可以做的很紧凑的。
我第一次做这种设备 也是怕成本太高做成三节，我的工况比你还复杂，导轨上面一个等离子水箱，那边CCD对位以后的 组装件， 导致效果不理想，最后装配修磨，在打表，把装配的台湾师傅牢骚不断（项目完了果断请客吃饭啊），但是你恐怕没有我们这么专业的装配队伍。。 所以最后还是搞成 一体了，而且发给有实力的厂商。回来10天就装完，调试很满意。
所以对某一直线上有高要求的尽量做成一体（起码导向单元要一体底板），除非你的工况 无法达成要求。
做成三节焊接机架想达到高要求，要看公司的装配 实力了和加工件 的质量。
肯定要做二次定位了，要不然成本得多高啊，所有的零件公差都很高。
0.05精度同步带应该能达到吧，这样共振应该会小点
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