样品做出来了，果然用不了...

上周在论坛提问，这个机构的平衡问题，有诸多问题没有解决，公司急着去做了个样品，果不其然效果不好。再次说说这个机构：机构最下面是个平行四连杆结构，杆1前面挂一重物PX，当人用手臂扳动杆2，杆4带动滑块在杆2里压缩弹簧，然后在任何一个角度位置松开手臂，机构停止不动。 那么在什么条件下，这个结构才能实现这个功能呢？ 此结构不可更改，目前认定为一个好的方案 首先，你要明确哪些量是你可以改变的设计量。设计量包括：各杆长度、弹簧的刚度，空载长度等等。 其次，你的目的是在任何角度a，机构都处在平衡态。平衡态就是指机构整体对第二铰点的力矩为零，为零就不动了嘛。 再次，通过修改设计量达到上面的目标。你要把平衡方程写出来，求出了 △X和 θ之后，平衡方程里就只有a和设计变量了，没有其它的未知数了。 例如 L1*a+1=L2*L3*a+L2, 类似这种形式，不过要复杂得多。把右边移到 把右边移到左边去，让L1=L2*L3,L2=1那么这个方程在任何a时都为成立的，也就是在任何的角度始终平衡 另外：F=3n-2p=3x5-2x7=1，说明此机构符合自由度是等于1的要求