一台带视觉的定位组装设备，伺服控制求助

小弟最近搞的一台非标，碰到一个难题，望各位大侠指点迷津，不胜感激！ 是一台带视觉的定位组装设备，15个轴(均由AB的伺服电机带THK的机械手模组控制)，控制系统是用工控机带的3张固高的6轴运动控制卡，现在出现的问题是：设备运行的时候，每个轴大概有千分之一的几率会出现机械手的位置会跑偏的现象(2-5mm的位置偏差)，但是我把这个可能出现的原因都一个个排除，实在是分析不出原因，以下是小弟的分析过程： 1、联轴器松动(这个基本可以排除，因为15个轴都会出现这个问题，且设备有200多台，全部都有此现象) 2、系统中毒(这个没办法确认，装的正版的杀毒软件全盘杀过毒了) 3、AB伺服系统自身就有问题(此前AB的伺服电机没有用过，现在怀疑这个原因占的比例较大，有用过AB电机的大侠们有没有出现过此问题) 4、固高运动控制卡自身的问题(这儿问题也基本排除,同一批次的控制卡1000多张，用在其它设备上面的没有出现这个问题) 5、THK机械手模组自身的精度导致的累积误差(这个也可以排除，用千分表打过精度，跑了2天，精度没有问题) 6、机械手负载偏大，导致电机自诊定时间过长(这个也可以排除，用软件监测的电机诊定时间都在20ms以内) 7、惯量匹配问题，导致机械手过冲(这个也排除了，计算出的每个轴的惯量比都在8-15倍的区间) 8、软件代码本来就有BUG，做这个软件的同事也是一个经验比较丰富的工程师了，之前做过比这个运动控制复杂多的也没有出现过问题，他现在也分析不出原因，软件的原因基本也可以排除(因小弟为搞结构出身，软件这方面也做不了深入分析，望有VC方面做运动控制的高手帮忙一起分析) 能产生这个问题的疑点以上我都列出来了，盼高手帮忙继续分析还有没有其它的可能导致