楼主要想清楚，听说这一类码垛的机器人要100万以上的
机械手加轨道，照样得牺牲很大空间：
有较大支撑力、大跨度的轨道和轨道支架，
用整体框架式的，直接整成自动化仓库吧，成本不低……
机械手加轨道吧，夹两边或者用托盘推进去……
机械手加轨道，照样得牺牲很大空间：
有较大支撑力、大跨度的轨道和轨道支架，
能在4米高度范围内自由工作的机械手。
我还是推荐“货架配合自动装卸料”的方式。
我见过的工厂仓库中，没见过哪家仓库，会把货常年堆得满满的。
不知道楼主的仓库是什么用途和什么运营方式。
如果是服装鞋帽类，还可以理解。跨季节生产，到季节放货。。。
搞成类似下面的图，就行了吧。楼主的仓库也不大，用不上几个格子的。
1、不用托盘，那两边夹住？或者底部托住？
2、件与件之间不留空隙？
有个简单设计可以满足你要求。弓行链轮组+链条上固结机械手。
楼主，我不敢接这活儿，不是造不出来，而是您忽略了仓库管理“先进先出”的概念。
您这种堆货方法，有以下缺点：
1）墙角跟的那些Ax产品，永远都是第一个进去，最后清仓的时候才能拿出来。您怎么管理产品的有效期或寿命？
2）纸盒，很容易吸水分。重3——5KG，纸盒的纸板应该也很厚。通气排湿排热，您是怎么考虑的？
不考虑这一点的话，纸盒很容易长毛和坍塌或上下纸盒粘死。尤其是堆砌高达4m。
还是推荐您稍微牺牲点空间，分若干垛分若干层堆砌。这样，既能保证产品包装的干燥，又能做到先进先出的仓库管理。
还有一些疑问：
1）能不能发一些仓库内外的照片？对设计设备可用的空间，一点参考信息都没有。
2）这些货是从哪里来，到哪里去？既然要自动化，这两头，您得说清楚啊。
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