机器人整体由车身、前部导向机构、侧部驱动机构以及后部支撑机构组成，前部导向机构包括双曲柄越障机构、转向机构及前导向轮，双曲柄越障机构由曲柄组件和弹簧组件组成，曲柄组件包括前连杆、上下曲柄和支撑架，弹簧组件为螺旋弹簧，支撑架固接在机器人车身前部，上下曲柄的一端分别与支撑架两端连接、另一端分别与前连杆上端及其杆中接点相连接，前连杆下端通过转向机构与前驱动轮轮轴相连接，弹簧的两端分别与上、下曲柄的杆中接点相连接，侧部驱动机构包括平行四边形高架连杆越障机构及前后侧驱动轮，平行四边形高架连杆越障机构由前后摆杆和上下连杆组成，两摆杆、两连杆分别平行，前后摆杆的上端分别与上连杆两端相连接，摆杆的杆中接点分别与下连杆两端相连接，摆杆的下端分别与前后侧驱动轮的轮轴相连接，上下连杆的中点分别与机器人车身侧部相连接，后部支撑机构包括支撑杆、转向机构及后支撑轮，支撑杆上端固接在机器人车身后部，下端通过转向机构与后支撑轮轮轴相连接。
工艺分类
