求教电机（微特直流）选型

小弟目前正在做一小机器人模型，欲实现能在20度斜坡爬行（轮子2驱），驱动重量在10公斤左右，电压采用12V，轮子直径70mm左右，要求转速在15转左右（电机减速后输出转速）。因模型体积和重量的限制，考虑采用微特电机，要求体积重量尽量小，工作时电机电流也要求小一些（用市面镍氢电池供电时间达到2小时）。 不知道有没有什么样的电机相匹配，最好是能有减速器和电机是一体的。忘各位前辈可以提供个型号。 之前去市场见到的大部分是工业用电机，这种微型电机好像很少有销售，电机减速器是一体的就更是没有踪迹。 期待前辈们的答复。先行谢过！