S型勾采购

3D线成型机，如何编写圆弧程序？如何直走带有圆的杆件产品，最好附带程序给予说明。谢谢！

现需要设计一辆三轮小车，给其一冲量（冲量由图中小车上悬挂的重物下落提供）之后，小车能够实现S型曲线运动以避开前方的障碍。 而且小车是在平地上运动，要求不借助任何其他形式的能量（电力等）。 希望大家都动动脑筋，讨论一下

在车间有一台自制的小车，用的是施耐德伺服电机（及控制器），电机+齿轮齿条拖动一个小车在滑轨上行走。 目前因要实现位置控制，咨询电气工程师，答曰要加传感器，比如超声波或光栅等。 问曰：伺服电机不是有位置控制功能吗？答曰：此为低挡伺服电机。以前的加速线为直线，加速度恒定，都是通过计算来实现位置控制的。但目前为了快速启动，用的是S型加速曲线，这个计算不出来。 问曰：这个S型曲线方程可否导出来？答曰：导不出来，若能导出，积分即可求位移。 问曰：自己能设定S型曲线的方程吗？答曰：无法设定。 问曰：伺服电机尾部有编码器，若能直接读取其信号就好了。对曰：这个编码器的信号是电机内部使用的，读不出来。 施耐德伺服电机也不算低档了，怎么连位置控制都实现不了呢？请教大家指点一二，谢谢！

请教：S型(螺钉压紧)刀杆的螺纹孔偏心量怎么给，一般为多少？