机械手选型大家有好的看法吗？

各位好。 最近接手一个项目领导指示用六轴机械手，之前从来没用过机械手所以想咨询一下大家。 动作大概是这个样子的 1.旧料盘带产品流到指定位置顶起。2.机械手上新料盘倒扣在旧料盘上。3.机械手将两个料盘翻转 4.机械手将物料送到脱料机构中，新旧料盘分离，脱料机构保证产品全部在新料盘上。5.机械手将旧料盘放到料盘回收线上 目前只是初步布局，结构上还会再优化，有考虑机械手只负责上料和翻转，脱料和下料集成到一个结构上。各位有好想法也请提出，谢谢。1.请问下机械手最大搬运重量要求的手腕向下±45°以内是指哪个角度？是图中这个腕部还是哪里？2.预计物料加夹爪约4KG，还可以选5KG的机械手吗？需要留多少余量？3.地面安装和悬挂安装对机械手的称重有没有影响？4.机械手的选型步骤有没有相关指导资料，谢谢。