这个要靠机械设计来解决，建议采用UG运动仿真motion去分析干涉问题，从源头解决。
这个一般是做机械设计的将设备用三维画好，由卖机器人的公司模拟是否有干涉，或者卖机器人的公司提供软件，自己学习模拟，因为机器人有其运动的死角和范围
关于机器人我还有两个疑问想咨询你一下：
1.机器人的前端P点到达任意极限位置后，手臂姿态是否是唯一？
...
本着不负责任的态度，我不保证我的回答是权威的正确的。
1.，我认为极限位置的姿态的一致。
需要说明的下，一般机器人说明书上那个运动范围的图，是指的5轴的中心点。
2.4轴搬运机器人的末端法兰与机器人底座基准面平行。你要倾斜一定角度，有困难。
你那个样条曲线完全不可能。样条曲线上的点怎样保证是机器人一定能达到的？又怎样保证样条是最优的？还有一个姿态的问题。自由度太多，拖动就会乱跑。
我没有实现最优。我实现了在机器人极限位置，通过模拟，保证不发生碰撞。应该可以推广。
我是在composer中通过做动画模拟的。
之前我也有过这样的想法，你可以试下，机器人的姿态多到让你抓狂而且会出现各种怪异姿态
你那个样条曲线完全不可能。样条曲线上的点怎样保证是机器人一定能达到的？又怎样保证样条是最优的？还有一 ...
想多了，机械臂的运动思路是终端的点移动，所以理论上从A点到B点有无数种方案，空鼠有6个正负方向，你要做的是确认抓取的时候机械臂多少个关节进入内部，然后根据这些关节尺寸留好余量，剩下的交给电控和编程的。
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