求助：铰链自动涂油锁螺丝

最近做的一个小项目——“铰链自动涂油锁螺丝”，调试了几天，但运行效果不尽人意，更改的方向暂时拿不定主意，故先来论坛请各位大侠给点意见或建议... 操作工将两颗M4内六角机米螺丝，依次涂好润滑油，并用内六角扳手拧进铰链两端的牙孔中。 操作工将铰链放到特定位置定位后，按启动按钮，设备自动涂油并锁螺丝，人工取走成品即可。 振动盘出料→螺丝单颗分离→润滑油挤出→电批锁螺丝→各机构复位 a.单颗螺丝分离送出来并准备锁的时候，螺丝后端倾斜严重，电批往前推动锁螺丝时，螺丝对不上牙孔，螺丝锁到一半容易憋死或者根本锁不进去，比较少见； b.出来的螺丝是反料； c.一端螺丝锁进去了，另一端锁不进，电批空转； a.电批扭力过大，一下子锁的太紧，批头跟螺丝内六角孔憋住卡死，比较常见； b.螺丝锁完后，铰链有一头翘起来，电批卡死在里面，比较常见； a.螺丝进不去分料的孔里——震动盘轨道卡料，轨道中的螺丝脱节，没有足够的动力往前推送，比较常见； b.螺丝是反料——震动盘不能憋料，轨道满料后必然出现反料； c.螺丝品质异常——偶尔出现螺丝长度差异大的，分离时容易卡料； 1.震动盘不能憋料，轨道满料后必然出现反料，如何能保证顺利供料？——难道控制上做成供料一次震动盘开启一次… 2.锁螺丝容易卡死跟锁的深浅有关，但目前来看锁的深浅不可控制，气缸滑台的速度、电批转的时间、批头伸缩余量等因素都会影响其深浅…