首先一点，6轴机器人的节奏100%跟不上，因为我用过很多种小型机器人，并联的速度理论上可行，其实如果二个人能解决的，你用机器人，客户肯定不接受的，机器人的价格高，并联的比6轴的更贵！
还有你表达的不是很清楚，一个套内是装几片，来料是怎么样的！个人认为，你可采用三轴的结构，由伺服来驱动，成本与结构也方便
条件不是很明确，是一次将5片垒叠后一次热缩包装，还是一片片的包装，时间不够就只能将现有耗时长的工序再进行分解或增加通道来实现
首先一点，6轴机器人的节奏100%跟不上，因为我用过很多种小型机器人，并联的速度理论上可行，其实如果二个 ...
补充一下：一个套5个，来料是一堆堆砂轮片放在木托盘上，有2个人负责上料（每人一次拿5个砂轮放在板链线上），然后让后面3个人套上胶膜过收缩机加工。
另外，客户没有硬性要求，他意思是先让我们做方案，再评估。他们迫切希望能省掉5个人，能用上机器人是可以接受的。
我看后觉得用你现在的机器人单次抓应该是满足不了。2.6S很困难。那只有多做几组夹爪。如分成4组。在Holder区能把砂轮片每5个一组定好位。然后Robot来取料。10.4S一个周期就可以保证了。用Spider可能CT可能也达不到。0.5S要取一片。得跑200多。
不知道，为什么用6轴机器人。难道还有别的我们不知道的操作吗？从图片上看，怎么的也用不上六轴。 难道预算严重的花不完，就想上高大上的机器人。那我建议再配上视觉系统。
要想提高速度，最好一次抓取多个，假如一次抓取25个，然后每次放5个，这样速度就大大提高了。（多个爪一组分别爪取是简单的办法，但是占用空间）
需要增加测量数量传感器，以及能一次放5个的结构，然后程序需要判断，不是5的整数倍时需要特殊的处理。另外放工件的托盘要特殊设计托盘本身安置在地上要能准确定位，工件安置在托盘上也要能准确定位。当然你如果采用视觉的方式就不需要定位功能了，但是成本剧增，处理速度也会增加。并联机器人，你这个活动范围感觉有点儿大，不合适。
关键，你怎么套膜？
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