抓取或吸附，社友们还有没有别的思路

现在正在做一个方案，需要从一排的一摞叉子或者勺子的顶面拿出来一排，勺子平放，凹口冲上，拿起后还是冲上，工件长短不一样，宽度不一样先按照一种思考，长度200，吸附或抓取的位置只能是勺子头和把的中间位置，把的后面50mm的空间要空出来给下一工序夹取用。节拍在20S一下。 现有的想法是用吸盘吸附，但是吸盘吸附曲面的效果不敢保证，而且勺子把的中间位置比较小，吸盘不一定能够准确吸附到。还有吸盘的成功率不好控制，万一没有吸附上就需要人工干预，这样就打不到自动化的效果了。 成功率高的办法应该还是纯机械的夹爪类结构，但是像叉子勺子这样的片状还凹凸不平的件夹爪也不好夹取。 不知道大家有没有其它的思路？ 补充：今天刚刚从网上看到有卖自粘性硅胶的，不知道大家有没有见过用过，我想用它来替代吸盘，粘附面积更大还不怕细小的面。不知道这样的硅胶粘性够不够，重复使用能不能撑得住。