关于机械手的故障问题!!

各位朋友，小弟有一事相求，因为机械设计时需要查阅大量资料，有没有老哥能分享下机械手册电子版的呢，万分感谢

各位大神，请教一下单轴机械手怎样根据导轨参数来计算整条机械手的动态容许力矩？

各位好。 最近接手一个项目领导指示用六轴机械手，之前从来没用过机械手所以想咨询一下大家。 动作大概是这个样子的 1.旧料盘带产品流到指定位置顶起。2.机械手上新料盘倒扣在旧料盘上。3.机械手将两个料盘翻转 4.机械手将物料送到脱料机构中，新旧料盘分离，脱料机构保证产品全部在新料盘上。5.机械手将旧料盘放到料盘回收线上 目前只是初步布局，结构上还会再优化，有考虑机械手只负责上料和翻转，脱料和下料集成到一个结构上。各位有好想法也请提出，谢谢。1.请问下机械手最大搬运重量要求的手腕向下±45°以内是指哪个角度？是图中这个腕部还是哪里？2.预计物料加夹爪约4KG，还可以选5KG的机械手吗？需要留多少余量？3.地面安装和悬挂安装对机械手的称重有没有影响？4.机械手的选型步骤有没有相关指导资料，谢谢。

集装箱整箱翻转机械手如何设计？大家探讨