六自由度并联平台改造传统铣床

各位大侠好，小弟是枚大四学生，老师给分配的毕设课题是六自由度并联机器人，个人考虑到实用性的问题，决定做一个六自由度并联机床，其实很简单，就是做一个并联平台取代传统立式铣床的工作台，将其数控化，使得可以加工空间曲面。也可能是我查找资料的方法不对，寻到的论文大多是相关方面理论的研究，针对具体的结构设计部分内容甚少，比如上下平台尺寸，铰间角度及其安装角度，伸缩杆长度及极限尺寸，所以现在进度很慢很苦恼，不知该从何下手。论坛里有没有从事这方面研究的大侠？在一线操作立式铣床的有没有什么好的建议？